MUM2control
Universität Rostock
Total control.
Ziel des Teilvorhabens MUM2control der Universität Rostock innerhalb des Verbunds ist die Erforschung und Entwicklung von Technologien für die Steuerung und Regelung eines großen, modularen und unbemannten Fahrzeugverbundes zur Durchführung komplexer Nutzlast- und Multifahrzeug-Operationen. Das Teilvorhaben schafft die Grundlage für einen hochautomatisierten bis hin zu einem potentiell autonomen Fahrbetrieb, um innovative Anwendungsszenarien, am Beispiel hochautomatisierter Nutzlastoperationen unter Einsatz heterogener Fahrzeugkonstellationen, zu realisieren. Als übergeordnetes Anwendungsziel soll letztlich die Umsetzung einer Nutzlastoperationen zur Installation und Wartung von Unterwasser-Systemen durch ein mitgeführtes Unterwasserfahrzeug als Manipulator erfolgen. In diesem Szenario wird mit einem Remotely Operated Vehicle (ROV) vom MUM Trägerfahrzeug aus eine autonome Greifoperation durchgeführt.
Die Arbeiten der Universität Rostock gliedern sich in drei Hauptentwicklungsarbeitspakete. Es erfolgt die Erarbeitung eines generischen Bewegungsregelungssystems für die MUM Großausführung, wobei einerseits die Skalierung der im Forschungsprojekt MUM erarbeiteten Methoden und die industrietaugliche Anpassung und Umsetzung des Regelungssystems zur Integration in das Fahrzeugführungssystem im Fokus stehen. Des Weiteren liegt ein Entwicklungsschwerpunkt auf der Multifahrzeug-Bewegungsregelung zur automatischen Interaktion mit Strukturen/Modulen, wobei die Erarbeitung eines verteilten Regelungsansatzes für die Multifahrzeug-Bewegungsregelung zur Koordination und Kollaboration von Fahrzeugagenten erfolgt. Schließlich erfolgt die Integration der Regelung eines Multifahrzeug-Systems zum automatischen Ein-/ Ausdocken von Nutzlastmodulen. In einem letzten Entwicklungsschritt wird einerseits das fehlertolerante Regelungssystem methodisch für die MUM Großausführung umgesetzt und um Ansätze für Multifahrzeug-Systeme erweitert. Auch hier ist die industrietaugliche Umsetzung des fehlertoleranten Regelungssystems zur Integration im Fahrzeugführungssystem des MUM Großmaßstabsdemonstrators das Ziel der Arbeiten.
Die Arbeiten der Universität Rostock gliedern sich in drei Hauptentwicklungsarbeitspakete. Es erfolgt die Erarbeitung eines generischen Bewegungsregelungssystems für die MUM Großausführung, wobei einerseits die Skalierung der im Forschungsprojekt MUM erarbeiteten Methoden und die industrietaugliche Anpassung und Umsetzung des Regelungssystems zur Integration in das Fahrzeugführungssystem im Fokus stehen. Des Weiteren liegt ein Entwicklungsschwerpunkt auf der Multifahrzeug-Bewegungsregelung zur automatischen Interaktion mit Strukturen/Modulen, wobei die Erarbeitung eines verteilten Regelungsansatzes für die Multifahrzeug-Bewegungsregelung zur Koordination und Kollaboration von Fahrzeugagenten erfolgt. Schließlich erfolgt die Integration der Regelung eines Multifahrzeug-Systems zum automatischen Ein-/ Ausdocken von Nutzlastmodulen. In einem letzten Entwicklungsschritt wird einerseits das fehlertolerante Regelungssystem methodisch für die MUM Großausführung umgesetzt und um Ansätze für Multifahrzeug-Systeme erweitert. Auch hier ist die industrietaugliche Umsetzung des fehlertoleranten Regelungssystems zur Integration im Fahrzeugführungssystem des MUM Großmaßstabsdemonstrators das Ziel der Arbeiten.
